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古代人称箭为“矢”。箭头叫“镞”或“镝”。各种弓弩都使用矢，可以说，矢与弓是同时代的产物。最早的矢很简单，用一根树棍或竹竿，截成一定长度的箭杆，在一端削尖就是箭。而矢的真正起源应是原始社会石器时代，人们把石片、骨或贝壳磨制成尖利的形状，安装在矢杆一端，这就制成了有石镞、骨镞或贝镞的矢了，比起单用木棍竹竿削的箭可算进了一大步。
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