随着人类对野兽的驯化而出现的运输工具。畜力车中牛车至少有5000年的
历史,马车的历史有4000多年。相传中国黄帝首先创造了车,开始用牛拉。到了夏禹时代,有位叫奚仲的,他驯马拉车,人们才开始乘坐马车。马车具有速度快、灵活的特点,在畜力车中占有重要地位,但对道路要求条件较高。单辕两轮车是早期畜力车的通用形式。
进入20世纪,马车采用橡胶轮胎和滚珠轴承,同近代运输工具铁路列车和汽车并存。但马车的长途运输,逐渐为铁轮运输所代替,而短途运输又遇到汽车运输的竞争。第一次世界大战结束后,畜力车逐渐在发达国家被淘汰。在发展中国家,铁路和公路运输不十分发达,畜力车仍在应用。在中国,畜力车中不仅有马车,部分农村还有牛车,一些乡镇还有毛驴车,从事短途运输。