为什么中国历史上从未完全占领过朝鲜半岛？

1618明朝打后金，高丽王国出兵援助明朝；后两个被后金打败了。朝鲜第一次战败后，与后金结为兄弟同盟。

1636年，皇太极称帝，改国号为清。朝鲜使节拒绝履行君臣之礼。皇太极大怒，以“朝鲜败盟抗命”为由，决定出兵讨伐。

12月2日10时，皇太极率军出发。韩国天王李玟预计会“兵来将挡”。对明朝支持的希望实际上落空了。

战役中清军攻占朝鲜全境，国王投降，下令君臣联盟向清朝纳贡，成为清朝的册封国。

扩展数据:

1627年，八旗入侵朝鲜，兵力只有数万。不出半个月，就占领了朝鲜大部分领土，韩王仓惶逃往江华岛避难。过了两个月，就在城下定下同盟，八旗军洗劫三天就撤退了。

1636年，由于朝鲜不服从，八旗再次进攻朝鲜。一个月后，他们包围了汉城南部的朝鲜国王，但没有发动攻击，杀死了所有王琴的朝鲜军队。最后韩王跪下投降，正式成为清朝的附庸。

第三次是袁世凯。1880朝鲜发生兵变。执政的大元军在清朝和日本之间摇摆不定。吴长庆率领约300名淮军登陆朝鲜，在袁世凯的主持下困住大元军，将其带回天津。

虽然没有动武，但是能把对方的最高统治者带回来，说明朝鲜确实很弱。

百度百科-朝鲜