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当时刘备驻扎新野，徐庶去见刘备，刘备非常看重徐庶。徐庶对刘备说:“诸葛孔明像一条卧龙。你想见他吗，将军？”刘备说:“请叫他跟你走！”徐叔说:“你只能接近这个男人，不能强迫他来见你。将军，你走之前应该去看看他。于是，刘备去见诸葛亮，来来回回走了三趟，才终于见到他。见面时，刘备把人推开，和诸葛亮商量说:“现在汉室已亡，奸臣窃权，天子受苦。我德行浅薄，不自量力。我想在全世界主持正义，但我的智慧浅薄，道德功底不佳，导致小人横行至今。但是，我的野心并没有被打消。你觉得我能制定什么策略？”诸葛亮回答道
董卓作乱以来，各地英雄同时崛起，占据数郡无数。和袁绍相比，曹操名气小得多，人也少。但曹操却能击败袁绍，地位由弱转强。这不仅仅是运气，更是人为的策划。
现在曹操有百万大军，挟持天子为人质，然后以天子之名号令群臣；在这种情况下，真的无法和他抗衡。孙权拥有江东，经营了三代。地方险要，百姓服从，地方上的人才和才干都被他任用了。这种情况可以和他结盟，打不过他的想法。荆州北依汉水、绵水，坐拥南海所有资源，东连吴、惠，西达巴、蜀。这是一个可以用兵的地方，但负责人(刘表)把握不好。这可能是上帝用来帮助你的，将军。你有兴趣把它带走吗？
益州地势险峻，良田数千里，是一个富饶的好地方，汉高祖(刘邦)就是在这里完成了他的皇帝生涯。(地方刺史)刘璋软弱无理，(黄巾贼)张鲁横行北方。这一带人多，国富民强，刘璋却不知道如何好好安慰百姓。当地聪明的人(如张松、法正等人)非常希望见到一位英明的国王。将军，你既然是汉朝皇室的后代，又以忠义闻名天下，又能广纳天下英雄，思圣贤如渴人渴水。如果能同时拥有荆州和益州，就可以守住这个狭小的地方，沟通西部所有的戎族，安抚南部的夷族和越族，对外与孙权交好，对内修政；一旦天下局势有变，就命一位将军带领荆州的军队向南阳、洛阳(中原)进发。将军，你带领军队从秦川出发。天下百姓中谁不是捧着一碗饭，端着一壶浆，热烈欢迎将军为你王的恩师？
如果是这样，那么你的霸权就可以完成，汉朝就可以复兴。」
刘备一听，说:“你讲得好！于是刘备和诸葛亮的关系越来越好，一天比一天亲近。关羽、张飞等人不悦。刘备安慰他们说:“我有孔明，就像鱼有水一样。我希望你停止抱怨。关羽和张飞才停止了不满的言行。
刘表的长子刘启也非常看重诸葛亮。刘表听信妻子的谗言，爱小儿子刘聪，不喜欢刘启。每次刘启想和诸葛亮商量如何自保，诸葛亮往往支支吾吾，敷衍了事，不给他出谋划策。有一次，刘启邀请诸葛亮去后花园参观，一起爬高楼。一边喝酒一边吃饭。刘启叫人把梯子拿走，然后对诸葛亮说:“今天(我们两个在这里)，我们上不了天，下不了地；话从你嘴里说出来，传到我耳朵里。你现在能说了吗？诸葛亮回答说:“难道你不知道申生留在城里很危险，而重耳逃出城是安全的吗？”“刘启内心有所觉悟，暗中计划逃离这座城市。正好江夏太守黄祖去世，刘启要求调职出城，于是当上了江夏太守。
刘表很快就去世了。刘聪听说曹操北要来远征，就派使者去要求投降。刘备在樊城听说此事，便率军南下。诸葛亮和徐庶一起跟随刘备，被曹骏打败追赶，并俘虏了徐庶的母亲。徐庶指着自己的心口对刘备说:“将军，我本想和你一起称霸。我依赖的就是这颗心。现在老母亲被俘，我心已失，对你的大业没有帮助。我请求从现在开始向你告别。”于是徐庶去见曹操。刘备率军来到夏口。诸葛亮说:“现在事情紧急。我请求孙权按照你的命令去寻求帮助。当时孙权在柴桑拥军，看谁成功谁失败。诸葛亮游说孙权说:“天下大乱。将军，你起兵占领整个江东地区。我们刘备也是降伏了所有人在汉南集结大军，与曹操争夺天下。现在曹操消灭了大敌，一切大致尘埃落定；于是攻占荆州，声势震动天下。在这种情况下，就算是英雄也很难施展身手，所以我们刘备才来到这里。将军算算自己的军力，看看如何对待曹操。如果能和吴越的军队在中原对抗曹操，还不如早点和他决裂；如果你抵抗不了，为什么不缴械去北方服他？现在，将军，你表面上假装顺从，但实际上，你内心的计划是犹豫不决的；现在情况紧急，你却不当机立断。灾难一眨眼就来了。孙权说:“如果真像你说的那样，你刘备为什么不去侍奉曹操做诸侯呢？诸葛亮说:“因为恒，他不过是齐国的壮士，依然会为守德不辱气节而自杀。更何况刘备是汉朝皇室的后代，他的英雄气概和才华天下无双。很多学者对他推崇备至，犹如流水归大海。如果事情不能成功，那是天意。我们刘备怎么可能再屈服做曹操的部下？孙权勃然大怒说:“我不能把吴栋所有的土地都拿走。十万大军被别人控制。我的计划已经决定了。我得有刘备不然没法抵抗曹操。但是，刘备刚打了败仗，怎么能抵挡曹操这个大敌呢？诸葛亮说:“刘备的军队虽然在昌萨坎被打了，但是现在回来的士兵加上关羽的水军，总共有一万精兵。刘启接应的江夏武士，也不少于一万人。曹操的军队，从遥远的北方到南方，非常疲惫。据说他的轻骑兵一天一夜走了300多里，才追上我们的刘备。这就是所谓的强有力的箭头。到了最后，连鲁的丝都穿不透。所以孙子兵法对这种情况特别忌讳，说“将军必败。”况且北方人不习惯水战，荆州投降曹操的人，也是迫于军事形势，不愿意。现在将军如果能派一员猛将统率数万大军，与我们刘备共谋大业，一定能打败曹操。当曹骏战败时，他一定会回到北方。如此一来，荆州和东吴的势力将会强大，天下三足鼎立的局面将会形成。成败的关键就在今天。孙权非常高兴，立即派周瑜、程普、鲁肃等三万水军与诸葛亮会合刘备，帮助对抗曹操。曹操在赤壁一战失利，率军回建业。刘备因此收了江南，拜诸葛亮为武将，让他掌管零陵、桂阳、长沙，向这三郡收税，以扩充军队的军饷。
建安十六年(公元221年)，益州刺杀刘璋派法正面见刘备，教其讨伐黄巾贼张鲁。诸葛亮和关羽守荆州，刘备从孟佳回来攻击刘璋。诸葛亮、张飞、赵云等人分别领兵逆流平定沿途诸郡，与刘备合围成都。成都平定后，刘备任命诸葛亮为总军师，代理左将军府。刘备在外时，诸葛亮经常镇守成都，粮食充足，兵力众多。
建安二十六年(公元221年)，很多下属劝刘备称王，刘备拒绝了。诸葛亮说:“过去吴汉、耿弇等人只是劝世祖做皇帝，世祖三四次婉言谢绝退位。耿纯劝道:“天下英雄都仰慕你，追随你，希望能被任命为王子和学者。你不听大家的劝，文人就要散了，回去再找主，就不想再跟着你了。”世祖被耿纯的话打动了，于是同意了。现在曹植篡夺了汉朝的皇位，天下无君。陛下，你是刘的后代，世世代代都是这样。现在登基才是对的。士大夫跟随陛下很长时间，努力工作，目的是为了获得回报的贡献，正如耿纯所说。刘备于是即位称帝。诸葛亮被任命为丞相，下诏说:
“我在家遭到不幸，奉承我的命运，登上了天子的位置。我害怕，小心翼翼，不敢有一点懈怠(轻松)。我一直担心怎么安置百姓的生活，一直怕自己做不到，放心不下！丞相诸葛亮，你一定要明白我的心意，不要懈怠！你在我欠缺的地方帮助我，帮我宣传汉朝永恒的美德，照耀天下百姓！总理，你要努力啊！」
诸葛亮，宰相，掌管尚书事务，可以和杰夫督军一起看守和处决犯人。张飞死后，他还担任了李思的校尉。
章武三年(公元223年)春，刘备病重于白帝城永安宫，从成都召诸葛亮，托付身后之事。刘备对诸葛亮说:“先生，你的才华比曹丕多十倍，一定能稳定国家，最终完成统一天下的大业。如果继承人能帮忙，那就请帮忙；如果他失败了，你可以自己代替他。诸葛亮流着泪说:“我会尽我所能的帮助和奉献忠诚的节操，坚持到死！”“刘备还写了一封信，教训刘后主，说:“你和丞相做事，要像父亲一样对待他！」
建兴元年(公元223年)，刘皇后封诸葛亮为武乡侯，(特准)设衙门，管理大小事务。不久，他也出任益州刺史。一切政治大事，无论大小，都由诸葛亮决定。此时南方几个郡同时造反；诸葛亮刚刚遭受了刘备的大丧，不方便马上出兵讨伐。他临时派遣使节到吴栋，借机与吴栋媾和，成了亲家，于是双方成了盟友。建兴三年(公元225年)春，诸葛亮率军南下。所有的叛乱都在今年秋天被平定了。所需军费来自这些县，蜀国变得富有。诸葛亮接着训练军队，排练军事装备，等待北伐大军大举入侵。建兴五年(公元227年)，诸葛亮率军北上，驻军汉中。临行前，他献上一首名为《一个榜样》的诗:于是大军出发，驻扎在泌阳县。
建兴六年(公元228年)春，诸葛亮发出消息，要从顾颉路攻打燕县的赵云、邓骘，占领吉谷。魏将军曹真率众兵迎敌，诸葛亮亲自率领各路大军攻祁山。军队阵容整齐，奖惩严肃，命令明确。南安、天水、安定都背叛了魏，响应了诸葛亮，震惊了关中。魏明帝西进到长安，命令张合抵抗诸葛亮。诸葛亮派马谡领兵前进，与张合在街上交战。马谡违反诸葛亮约束条例，行事不当，被张合击败。诸葛亮攻占了数千西郡，率军回汉中。诸葛亮杀马谡答谢三军。奏疏上说:
“凭着一个弱小的天赋，偷偷占据了一个本不该占据的高位，带领军队掌握了斧铲之力，始终严格训练三军。然而，由于没有宣传军令，指示法令，并在处理紧急情况时保持谨慎，出现了马苏在街亭不服从命令，行动失败，以及在吉谷放松警惕等错误。所有的错误都是我个人任命不当造成的。我的知识无法理解人才的素质，大部分都不够聪明，不会考虑事情。根据《春秋》一书，对军队战败负有责任的是统帅，大臣之职理所当然地受此罪。我要求自己降级到三等来责备我的罪过。」
刘太后又贬诸葛亮为右将军、丞相，地位始终如一。建兴六年(公元228年)冬，诸葛亮从三关派兵围攻陈仓。叶琛赶来抵抗他。诸葛亮因粮尽而调兵回防。魏将新美乐股份公司率领骑兵追击诸葛亮，诸葛亮与他作战，打败了魏军，杀死了新美乐股份公司。建兴七年(公元229年)，诸葛亮派陈石攻打武都、尹平两县。魏雍刺史郭淮率领军队攻打陈石。诸葛亮独自离开军队到达建威，但郭淮回来了，从而平定了武都和尹平两县。皇帝刘在信中说:
“街亭之败，全是马谡的错，而你，先生，自责不已，深自轻己。当时我很难违抗你的意愿，所以勉强听了你的意见。前年，你仗义执言，杀了魏将新美乐股份公司。这一年，你又北上，使魏逃离了郭淮。你向史、羌蛮夷投降，收复两郡。权力震撼了残暴的敌人，他的功绩被展示在全世界。如今天下动荡，首罪尚未斩首。你承担着国家的大任，承担着国家的重任，却长期贬低自己。这不是赞美伟大成就的方式！现在恢复总理职位，不要拒绝！」
建兴九年(公元231年)，诸葛亮再次出兵祁山，用木牛运送军粮。粮食用完之后，他调兵回来，与魏将军张合交战，张合被诸葛亮射死。
建兴十二年(公元234年)春，诸葛亮率部从出发，流马运粮，占领武功五丈原，在渭水以南与司马(易)对峙。诸葛亮经常担心粮食无法供应，野心无法延续，于是命令士兵分头屯田，作为长期驻扎的基础。耕田的士兵混杂在渭水附近的居民中，而人民安居乐业，军队从未侵犯过人民。两军对峙了100多天。这年八月，诸葛亮病重，卒于军中，享年五十四岁。蜀军撤退时，司马宣(义)王去视察诸葛亮所建的军营和堡垒，不禁感叹:“诸葛亮真是天下奇才！诸葛亮下令把他葬在汉中的定军山，墓要和这座山一起建。只要能装棺材，穿上当时的衣服就好，不需要其他器皿陪葬。刘皇后颁布的诏令说:
“先生，你很有文采和军事谋略。你聪明，忠诚，诚实，顺从，托付给孤儿。你继续美丽，复兴弱国，你决心平定灾难。于是你整顿六军，每年都去北伐。你勇敢，光明，尊贵，你的力量震动八极。你很快就会建立汉朝末年的丰功伟绩，和伊尹、周公的丰功伟绩比肩。为什么在你的事业即将成功的时候，上帝没有大发慈悲，让你生病死去？我为此非常难过和哀悼，我的心像是裂开了。
尊德，按序建功，记功德，谥号，用来荣耀后人，记载不朽功业。今遣都督将丞相之印，谥号为“忠吴侯”。如果你的灵魂知道，它应该喜欢这个荣誉！唉——真是悲哀！唉——真是悲哀！」
起初，诸葛亮自己对刘皇后说:“我在成都有八百棵桑树，还有十五公顷荒地。”我的儿孙们衣食无忧，却还有剩余。至于大臣在外为官，不收(收)任何财物，衣食完全由官府供给。没有其他生计(理财)来增加他们微薄的利益。我死了，不要让我家里有闲钱，外面有闲钱，这样辜负了陛下。“到诸葛亮死的时候，果然如他所说。
诸葛亮天生善于巧妙思考。改进弩、木牛流马都是他的主意。他通过对《孙子兵法》的演绎推理，做出“八阵图”，可以得到《孙子兵法》的要义。诸葛亮的演讲、教诲、书籍、讲话，大部分都值得一读，另编一本书。
到了六年(公元263年)春天，皇后刘命诸葛亮在沔阳建庙。这年秋天，西镇将军钟会攻克蜀时，到汉水祭拜诸葛亮庙，命令士兵不要在诸葛亮坟前割草、牧马、砍柴。诸葛亮的弟弟诸葛均在长水当了校尉。诸葛亮的儿子诸葛瞻继承了爵位。
史官评价:“诸葛亮担任丞相，关心百姓，揭示法规，精简官职，因势利导，真诚待人，铁面无私。”忠于职守，对时事有益的人，即使是敌人，也一定会得到回报；任何人，只要有违法行为，懈怠自大，哪怕是他的亲人，也一定会受到惩罚。一个坦白坦白，传播真相的人，即使犯了重罪，也会被释放；夸夸其谈、口若悬河的人，哪怕只是犯了轻罪，也会杀人。再小的善举也没有得不到回报的，再小的恶行也没有不被贬损的。处理事务很精明能干，管理事情重在治本。按照官方的称呼，要求他做好自己真正的工作，虚伪的、假的人不录用。最后，全国人民都敬畏他，热爱他；虽然刑法法令严厉，但没有人讨厌他，因为他公正，有训诫。他真的可以称得上是懂法治的好人才，和管仲、萧何是一类人。然而，他努力了好几年，也没能成功。大概，随机应变，当将军的策略不是他擅长的。」