如何评价高博的《视觉SLAM十四讲》？

SLAM技术在20世纪90年代开始应用于电脑游戏。玩星际争霸，每个士兵穿越迷雾前进，都离不开SLAM算法。在几百块钱的扫地机器人里，用几十块钱的嵌入式单板，几块钱的红外传感器，1块钱的玩具电机，遍历房间打扫卫生。说实话，这些算法都不需要状态估计，更不用说李代数甚至线性代数了。通过使用红外传感器，机器人的位置估计更简单、更精确和更有效，并且不需要使用摄像机。而且在大多数实际应用中，机器人其实根本不需要估计自己的位置。机器人只需要找到目标，向目标移动，遇到障碍物时避开障碍物。如果视觉系统找不到目标，它将遍历房间。

所以依我拙见，SLAM技术也就2000左右，根本不需要创新。摄像机和视觉在机器人工程中的应用，真正要解决的问题是让机器人明白哪里是客厅，哪里是厨房，哪里是冰箱。当主人下令来到冰箱前，机器人可以自己移动到冰箱附近，打开冰箱门，拿东西。这是一个四五岁的孩子到了陌生的环境，能够自己观察环境，听到大人的指令，才能做到的事情。这才是今天真正的创新应该做的。你的状态估计不仅是三维空间的内部估计，也是视觉语义空间的估计。视觉语义空间就是让机器人建立和人类一样的对周围环境的理解。因为机器人进行的三维空间建模无法与人直接交流。只有对房间的视觉语义空间进行建模，才能真正与人交流，解决实际应用问题。能做到这一点，那NB就大了！