传统的摄像机标定方法有什么特点？

TEO，一家在美国专门生产R&D和工业相机的制造商，非常乐意回答您的问题。工业相机的标定是以工业相机模型为基础，通过已知特征点的图像和世界坐标求解工业相机模型的参数，建立图像点与对应空间点的位置关系。摄像机标定方法可分为传统标定方法和自标定方法。传统的标定方法是基于标定物体的结构信息，可以用于任何摄像机模型，标定精度高，但缺点是需要一个高精度的标定物体。而自标定方法不依赖于标定参考，仅利用摄像机运动过程中周围环境图像之间的对应关系来标定摄像机的方法称为摄像机自标定方法。

摄像机标定误差的允许范围约为0.1至0.5。校准依靠专门的标准设备来确定传感器的输入输出转换关系。摄像机标定就是求解参数的过程。校准是指在使用中或储存后对传感器的性能进行重新测试。在校准过程中，如果传感器的某些指标发生变化，应进行校正。

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为什么要校准传感器？如何校准？

传感器使用一段时间后会发生漂移，需要用校准仪器进行校准。(即对比测试，看传感器实际值与理论值之差是否在可接受范围内。)

比如校准一个0~1MPa输出4~20mA的压力传感器。输入0pa、200kpa、400kpa、600kpa、1mpa，分别测量对应的输出电流。然后计算输出电流值与理论值4~20mA的偏差是否在范围内。

如果超出范围，传感器不能再使用，需要校准或更换。范围内，可以继续使用。

扩展数据:

传感元件直接感知被测对象，并输出与被测对象有确定关系的物理量信号；转换元件将敏感元件输出的物理量信号转换成电信号；转换电路负责放大和调制转换元件输出的电信号；转换元件和转换电路一般需要辅助电源。

变频功率传感器通过交流电对输入的电压和电流信号进行采样，然后将采样值通过电缆、光纤等传输系统与数字输入二次仪表相连。数字输入二次仪表计算电压、电流的采样值，可获得电压有效值、电流有效值、基波电压、基波电流、谐波电压、谐波电流、有功功率、基波功率、谐波功率等参数。

利用电阻值随温度变化的特性来测量温度和与温度相关的参数。这种传感器适用于温度检测精度较高的场合。广泛使用的热电阻材料有铂、铜、镍等。它们具有电阻温度系数大、线性度好、性能稳定、温度范围宽、易于加工等特点。用于测量-200℃ ~+500℃范围内的温度。

传统的摄像机标定方法需要使用已知尺寸的标定物。通过建立标定物上已知坐标的点与其像点之间的对应关系，利用一定的算法可以得到摄像机模型的内外参数。根据标定对象的不同，可分为三维标定对象和平面标定对象。

三维标定物可以用单幅图像标定，标定精度高，但高精度三维标定物的加工和维护比较困难。平面标定物比三维标定物简单，精度容易保证，但必须使用两幅或多幅图像进行标定。

传统的摄像机标定方法在标定过程中总是需要一个标定物，标定物的制造精度会影响标定结果。同时，有些场合不适合放置标定物，这也限制了传统摄像机标定方法的应用。

百度百科-传感器

根据应用的不同，如果精度和失真率很高，则有必要进行校准。

工业相机的标定是以工业相机模型为基础，通过已知特征点的图像和世界坐标求解工业相机模型的参数，建立图像点与对应空间点的位置关系。摄像机标定方法可分为传统标定方法和自标定方法。传统的标定方法是基于标定物体的结构信息，可以用于任何摄像机模型，标定精度高，但缺点是需要一个高精度的标定物体。而自标定方法不依赖于标定参考，仅利用摄像机运动过程中周围环境图像之间的对应关系来标定摄像机的方法称为摄像机自标定方法。

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如何标定工业相机的斜着装

工业摄像机的标定方法包括:传统摄像机标定方法、主动视觉摄像机标定方法和摄像机自标定方法。

传统的摄像机标定方法有Tasi两步法和张标定法，这两种方法可以适用于任何摄像机模型，精度较高。但是需要标定物，算法复杂。

Tsai两步法是先线性得到摄像机参数，再考虑畸变因子，得到初始参数值，通过非线性优化得到最终的摄像机参数。Tsai两步法速度更快，但只考虑径向畸变。当摄像机畸变严重时，这种方法不适用。

张的标定方法利用二维正方形组成的标定板进行标定，采集标定板不同位置和姿态的图片，提取图片中角点的像素坐标，通过单应矩阵计算摄像机内外参数的初始值，用非线性最小二乘法估计畸变系数，最后用最大似然估计法优化参数。该方法操作简单，准确度高，能满足大多数场合。

主动视觉标定方法不需要标定物体，算法简单且鲁棒性强。但是成本高，设备贵。基于主动视觉的摄像机标定方法是通过主动系统控制摄像机做特定的运动，利用控制平台控制摄像机做特定的运动拍摄多组图像，根据图像信息和已知的位移变化求解摄像机的内外参数。这种校准方法需要精确的控制平台，因此成本较高。

摄像机自标定方法包括分层逐步标定法和基于Kruppa的自标定法，这两种方法比较灵活，可以在线标定，但精度和鲁棒性较低。

分层分步标定法是利用投影法对图像序列进行重建，然后在重建的基础上进行径向标定和欧氏标定，通过非线性优化算法获得摄像机的内外参数。由于初始参数是模糊值，优化算法的收敛性是不确定的。

基于Kruppa的自标定方法是通过二次曲线建立关于摄像机内参数矩阵的约束方程，利用至少三对图像对摄像机进行标定。图像序列的长度会影响标定算法的稳定性，不能保证射影空间中的无限平面。

谁能解释一下测绘中后方交会和前方交会的定义和原理？

已知点A和B的坐标，为了计算未知点P的坐标，我们只需要观测∠A和∠ B..这种确定未知点P的平面坐标的方法称为前方交会。

后方交会是指仅在待定点设站，观测两个水平夹角A、B到三个已知控制点，然后计算待定点的坐标，称为后方交会。

原理是利用后方交会计算外方位元素，利用前方交会计算待确定地面点的坐标。

扩展数据

交点测量的常用方法有前方交会、侧方交会、后方交会和两点交会。

1，前方交会法简单准确；当等待点数多于已知点数时，可以有效节省工作量，因此得到广泛应用。

2.横向交会也被广泛应用。当需要固定的点数较少时，可以节省工作量。但若待定点与已知点位于同一圆(称为危险圆)上，则解条件会丢失或点误差增大超过允许限度，所以一般只在图形条件较好时使用。

3.两点相交通常只在个别条件困难的情况下使用。以上交会方法的基本特点。

4.用测边代替测角，还可以进行前方交会、侧方交会、后方交会和两点交会，称为边交会_

百度百科-前方路口

百度百科-后方路口

百度百科-交点测量