马镫什么时候出现？
最早的马镫发现于3世纪中叶至4世纪初中国东北鲜卑人居住的地区，出土于辽宁西部与内蒙古赤峰相邻的北票县。1965年，考古人员在北票县北燕贵族冯素福墓中出土了一对长直柄铜皮马镫。这对马镫长24.5cm，宽16.8cm，是世界上现存最早的马镫。
吉林郊区的猫儿山墓地发现于上世纪80年代，大致相当于西汉中后期到南北朝时期。1993年猫儿山墓地18号墓出土一对马镫。木芯用铜片包裹，并用铆钉加固。这是中国出土的较早的马镫。北燕是慕容鲜卑建立的一个王朝。当时与高句丽争夺东北地盘，双方都非常重视骑兵的发展。由于慕容鲜卑与北方草原游牧地区的关系更为密切，他率先发明了马镫，大大增加了其骑兵的战斗力。
1965 ~ 1970南京象山东晋琅琊王墓葬发掘，7号墓出土一匹双钹陶马，时代为东晋永昌元年(322)或更晚。这种陶马的双马镫是已知马镫的早期例子。
1965辽宁北票西关营子冯素福北岩墓发掘。北燕是一个鲜卑族国家，由公元4世纪初迁居辽西的汉族统治者冯建立。冯素福是北燕王冯巴的弟弟。这是一座时代清晰的北岩墓。墓中出土了一对马镫，几乎呈三角形，角为圆形。木芯上覆盖着镀金铜片。
欧洲最早的马镫
欧洲最早的马镫出土于6世纪匈牙利阿瓦尔人的墓葬中，主要由金属马镫制成，脚蹬窄，柄直。阿瓦尔人是蒙古高原柔然人的后裔。柔然人的主要活动区域是阴山以北的草原。柔然人在与鲜卑人和北魏的多次战争中战败后，于公元6世纪沿欧亚草原西部迁至匈牙利。因此，一些西方考古学家认为柔然人把马镫从中国北方传到了欧洲，甚至认为阿瓦尔人的马镫是中国传统的直柄金属马镫，或者说中国工匠直接参与为阿瓦尔人制作马镫。因此，马镫被称为“中国靴”。
通过以上考证和讨论，可以确认最早的马镫是在公元3-4世纪鲜卑人居住的中国北方草原地区发现的，是中国古代北方游牧民族对世界的一大贡献。
马镫发明后，很快就从中国传到了朝鲜，五世纪朝鲜的古墓里就有马镫画。至于传到西方的马镫，是先从中国传到土耳其，再传到罗马帝国，最后传到欧洲大陆。
英国著名中国科技史专家李约瑟对中国发明的马镫给予了高度评价。他说:“关于马镫有过很多激烈的讨论...最近的分析和研究表明，中国是主导者。直到8世纪初，马镫才在西方(或拜占庭)出现，但它们在那里的社会影响非常特殊。林恩·怀特说:“很少有发明像马镫一样简单，但它们在历史上产生了如此巨大的催化影响。””，“我们可以说，就像中国的火药在封建主义的最后阶段帮助摧毁了欧洲的封建制度一样，中国的马镫在一开始就帮助建立了欧洲的封建制度。
其实欧洲人是踩着中国的马镫进入骑士时代的。
发展历史
中国有一种有据可查的马镫，出现在北魏。这种马镫是一种挂镫，有一个长直柄和一个铜盖。后来这种马镫通过高句丽向东传播，传到朝鲜半岛和日本，随后窄脚金属马镫在欧亚大草原广泛流传。在中国南方，4世纪也出现了马镫。总之，木芯长直柄马镫是东西方各种马镫的源头。后来马镫也被高句丽人掌握并改造，木芯包铁马镫取代了北燕的木芯包铜马镫。
马镫的发明几乎可以和轮子的发明相提并论。有了它，骑兵可以更轻松地在马背上做各种动作，人类战争史真正迎来了骑兵无敌的时代。马镫有两千多年的历史，最早是用皮革制成的。马镫有银、铜、铁、银、铁等材质。这是马具的重要组成部分。发明它是为了帮助骑士上马。
中国当时只有一个马镫，挂马鞍的皮带子也很短。骑士上马后，马镫没有实际用途。古人在原有马镫的基础上，通过改进制成了真正的马镫，也就是现在的双马镫。马镫的出现和使用标志着马具的完备，因此具有里程碑式的意义。军事上，使骑兵快速上下车，骑马时人不易倒地，控制马匹更加自如。马镫解放了骑兵的双手，增加了战斗力。在日常生活中，马镫能让没有经过正规训练的人，甚至是女性，稳定地骑在马上。骑行姿势也更加潇洒。