早在周朝,朝鲜半岛就是中国领土,分封土地时是萁子的领地。西汉时,前109年汉武帝在那里设置玄菟、乐浪、真番、临屯四郡。
东汉时迫于灭貊、马韩的压力,放弃了玄菟郡的全部和乐浪郡的一部分,辖境内缩。东汉末公孙氏占据乐浪郡,向南发展并设置了带方郡(治今朝鲜黄海北道沙里院之南)
公孙氏和后来的曹魏、西晋还基本上控制了今朝鲜北部北大峰山脉以东地区。不久,高句丽崛起,日益强大,到西晋末年完全占据了乐浪郡,同时南方的马韩政权也吞并了带方郡。中原王朝在朝鲜半岛设置正式政区的历史从此结束。高句丽继续向西侵夺属于前燕、后燕的辽东、玄菟二郡(时玄菟郡迁治今沈阳市东),404年还从北魏手中夺取了辽水以东之地,427年它迁都今朝鲜平壤,中原王朝与高句丽划辽水而治。
隋炀帝三征高丽没有恢复中原王朝在辽东的统治.唐朝时安东都护府治所迁移至辽东,边疆政权渤海兴起占领今中国东北北部、朝鲜北部和俄罗斯远东部,后为辽所灭.
辽的疆域也扩展到朝鲜北部.取代辽的金也沿袭了辽在朝鲜东北的疆域.蒙古(元)强大起来,拥有朝鲜半岛东北部,王氏高丽成为元朝附庸.明太祖朱元璋将朝鲜列为永不征讨之国,正式以鸭绿江作为边界。此后中朝一直以鸭绿江为界.
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