新石器时代,布拉格即有人类居住。数千年来,布拉格所在伏尔塔瓦河段为南北欧之间商路上的要津 。最古老的居民点始于 9世纪下半叶。神圣罗马帝国皇帝查理四世时期在布拉格建都。把历代国王建造的城堡和宫殿联在一起 ,被称为布拉格堡,并在老城区以南兴建新城区,一度成为欧洲最大的政治、经济和文化中心之一。17世纪中叶,被外族占领,经济衰退。
18世纪,中欧局势稳定,经济又获发展。1845年通铁路,19世纪90年代出现电车。1918年成为捷克斯洛伐克共和国首都。城市职能扩展,工业发展迅速。1920年将周围郊区合并,形成大布拉格。第二次世界大战期间,被德国占领。1945年5月5日获得解放,进行重建,同时为保护和恢复历史名胜进行了规划。全市分为10个行政区。1993年1月1日,捷克和斯洛伐克各自独立。布拉格为捷克首都。