毛笔的起源
最初的毛笔是用来描绘甲骨文的笔画，但真正的毛笔书写可能始于简牍和织锦上的文字。
毛笔的发展
根据出土文物和相关史料记载，在新石器时代，彩陶上的一些图案已经可以用肉眼看到，说明新石器时代就出现了毛笔。
在商代的一些甲骨卜辞上，还有一些写而不刻的字，是圆形的，也就是说，是用毛笔写的。在商代的甲骨文中，有以一手握笔为形象的文字，是后来的“于”字，也就是“笔”字的前身。
目前发现最早的毛笔是战国时期的毛笔。一件发现于湖南省长沙市左家公山战国楚墓，另一件发现于河南省信阳市长泰山战国楚墓。
当时的毛笔是把笔杆的一端分成几段，把笔的毛夹在中间，用细线缠绕，然后在笔杆外面涂上一层颜料制成的。
与战国时期的毛笔相比，秦代的毛笔有了很大的提高。主要区别是秦代的毛笔把笔杆的一端挖空，然后把刷毛放在挖空的笔腔里再粘牢。1957年，湖北阿沁墓出土三支竹毛笔。
汉代的毛笔和秦代的毛笔相比，有的基本相似，有的则有了很大的提高。笔杆以竹子为主，直而匀，笔杆另一端削尖，有的笔杆上刻有名字。据说刷握的一端被削尖，以便于将刷子插入头发或头顶。比如1972年甘肃两座汉墓出土了两把这样的毛笔。
这时的毛笔毛不再局限于兔毛，还用鹿毛、羊毛、狼毛。同时，在毛笔的制作中使用了两种或两种以上不同硬度的刷毛，使得制作出来的毛笔既实现了刚柔相济，又达到了方便书写的目的。我们前面提到的孟天都是做这种刷子的。
晋代以后，毛笔的笔杆不再是尖的，笔杆也短了很多。
唐代是中国制笔技术达到最高水平的时代，也是中国书法艺术的鼎盛时期，此时最著名的毛笔是安徽宣城的徐安毕。其中“小胡子笔”和“吉笔”都因刷毛坚实而被称为上品。就制笔技术而言，它能够满足多品种、多表现和适应不同书法风格的要求。
宋代以后，制笔技术更加精良的钢笔也在江南各地生产。此时，浙江湖州产的“湖笔”最为著名。直到明清时期，这里还是中国制笔的中心。