日本历史上有多少个首都？它们是什么？

藤原京，平城京，长冈京，南波京，平安京，公仁京。

藤原京位于日本奈良县绥远市；平成井位于日本奈良县；长冈位于长冈；南波京位于大阪；平安京位于京都；宫内厅位于京都。