鲁棒控制研究

鲁棒控制的早期研究主要是针对小扰动下SISO的不确定性，代表性的是Zames提出的微分灵敏度分析。而实际工业过程中的故障导致系统中参数的变化，是有界扰动而不是无穷小扰动。因此，现代鲁棒控制应运而生，其重点在于有界扰动下系统性能的保持和控制。

现代鲁棒控制是一种注重控制算法可靠性研究的控制器设计方法。其设计目标是找到控制系统必须满足的最低要求，以保证实际环境中的安全要求。控制器一经设计，其参数不可更改，控制性能可得到保证。

鲁棒控制方法一般假设过程的动态特性及其在时域或频域的变化范围的信息。有些算法不需要精确的过程模型，但需要一些离线辨识。

一般鲁棒控制系统的设计是基于一些最坏的情况，所以一般系统不会工作在最优状态。常用的设计方法包括:INA方法、同时镇定、完整性控制器设计、鲁棒控制、鲁棒PID控制、鲁棒极点配置、鲁棒观测器等。

鲁棒控制方法适用于以稳定性和可靠性为主要目标的应用。同时，过程的动态特性是已知的，可以预测不确定因素的范围。飞机和宇宙飞船的控制就是这种系统的一个例子。

在过程控制的应用中，一些控制系统也可以用鲁棒控制方法来设计，特别是对于那些关键的和(1)不确定的大范围因素；(2)稳定裕度小的对象。

然而，鲁棒控制系统的设计应该由资深专家来完成。一旦设计成功，就没有太多的人工干预。另一方面，如果你想升级或进行重大调整，系统将不得不重新设计。