平衡环的历史追溯

关于平衡环结构的最早文字记载可以在公元前140年写的司马相如《美赋》中找到。《赋》描绘了一幅迷人的景象:“金属环中有焚香”(原文为“金香，帐中低垂”)。平衡环的发明者被认为是方峰，尽管他的身份不明。300多年后，大约公元189年，一位聪明的机械师丁桓被认为再次发明了平衡环。《西京杂记》记载:

“长安的熟练工人总是充满了光明...还有一个床垫香炉，其中一个是中式香炉。风一出家门，法律就绝对遵守，慢了就恢复。因机器坏了四处运，炉体始终是平的，可以放被褥，故名。"

丁环还与灯笼或“神灯”的发明有关。

之后，平衡环出现在古代文献中。公元692年，有人向武则天赠送了一个“木制取暖器”。虽然里面装的是热燃料，但即使翻也不会翻”(原文“木火相连，铁灯托火，翻不过来。”参见张氏家族的《朝野》)。乾隆《杭州西湖志》(公元1734年)中提到安装了一个“联锁轴”，里面有一个纸灯笼宠物。不管它在街上怎么踢怎么滚，里面的灯都不会灭，所以叫滚灯笼。几个世纪以来，各种各样的平衡装置有着各种各样的名字，如香球、球灯、银袋、滚球和香篮等。作为太阳和月亮的象征，它们经常在一年一度的舞龙队中使用，并放置在旋转的龙前。

1100年后，平衡环装置传入欧洲。又过了800年，英国著名科学家罗伯特·胡克(1635-1703)等人采用了一种新形式的平衡环原理，即由外向内施力，而不是由内向外稳定中心物体，从而形成了西方的那种发明，即万向节，也称万向支架和普通支架。