解释PID控制器中比例项、微分项和积分项各自的作用。

所谓PID就是指推广-积分-微分。翻译成中文就是比例-积分-微分。

像点:比例与偏差成正比，决定反应速度；积分的作用是使系统稳定无静态误差(比如你想得到10的输出，积分可以使最终结果为10，静态误差为0，即无静态误差)；微分的作用是让输出快速跟随输入，也就是说你的输入偏差变大，我“马上”改变你变小，约束你。

在控制领域，PID是一种经典的调节方法。在实际的过程控制和运动控制系统中，PID家族占据了相当大的地位。据统计，PID控制器占工业控制控制器的90%以上(K J？str？m和T. H？gglund。PID控制器:理论、设计和调整。美国仪器学会，1995).PID控制器是最早的控制器类型。这种控制器由于结构简单，物理意义明显，调节方便，很受工程技术人员的欢迎。