机器人知识

随着2001年新年钟声的敲响，人们迈着坚实的步伐步入了21世纪。站在世纪之交的门槛上，回顾过去，展望未来，我们感慨万千，思绪万千...

20世纪，人类取得了辉煌的成就，从量子论和相对论的建立、原子能的应用、DNA双螺旋结构的发现、信息技术的飞速发展、人类基因组工作草图的绘制，世界科技发生了深刻的变化。信息技术、生物技术、新材料技术、先进制造技术、海洋技术、航空航天技术取得重大突破，大大提高了社会生产力。

机器人技术作为20世纪最伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，经过40年的发展，已经取得了长足的进步。工业机器人在经历了诞生-成长-成熟期后，已经成为制造业不可或缺的核心装备。世界上约有75万台工业机器人在各条战线上与工人朋友并肩作战。特种机器人作为机器人家族的后起之秀，由于用途广泛，大有赶超之势。人形机器人、农业机器人、服务机器人、水下机器人、医疗机器人、军事机器人、娱乐机器人等各种用途的特种机器人相继出现，并以飞快的速度向实用化迈进。

人们经常问为什么要发展机器人。我们说机器人的出现和快速发展是社会经济发展的必然，是为了提高社会的生产水平和人类的生活质量，让机器人去做那些人做不了、做不好的工作。现实生活中，有些工作会对人体造成伤害，比如画画、搬运重物等。有些工作质量要求高，人很难长期胜任，比如汽车焊接、精密装配等。有些工作人员是不能在的，比如火山探测、深海探测、太空探测等。有些工作是不适合人做的，比如一些恶劣的环境，一些枯燥重复的工作等。这些都是机器人可以大显身手的地方。服务机器人还可以为您治疗疾病、护理健康和清洁安全。水下机器人可以帮助打捞沉船，铺设电缆；工程机器人可以上山挖坑修路；农业机器人可以耕种、播种、施肥、杀虫；军用机器人可以带头，地雷和炸弹...

现在社会上有很多关于机器人的困惑。有些人认为机器人无所不能。这些朋友是从电影、电视剧、小说中认识机器人的。在他们眼里，机器人是万能的机器。当他们看到真正的机器人时，他们会认为现在的机器人太普通了，不能称之为机器人。有人认为机器人是人，一定要塑造成人的形象。如果它们不像人，怎么能被称为机器人呢？然而现实中的机器人大多不像人，这让很多机器人爱好者大失所望。还有人认为机器人就业，工人就会下岗，无形中把机器人当成了竞争对手。他们没想到机器人能为人类做很多有益的事情，促进产业的发展，为人类创造更多的就业机会。

机器人的定义

在科技界，科学家们会对每一个科技名词下一个明确的定义，但是机器人问世已经几十年了，对于机器人的定义仍然众说纷纭，没有统一的意见。原因之一是机器人还在发展，新型号新功能不断出现。根本原因是机器人涉及到人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。就像机器人这个词最初诞生于科幻小说一样，人们对机器人充满了幻想。或许正是因为机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。

机器人命令

其实并不是人们不想给机器人一个完整的定义。自从机器人诞生以来，人们一直试图解释机器人是什么。然而，随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来，机器人所涵盖的内容越来越丰富，机器人的定义也在不断丰富和创新。

1886年，法国作家莉尔·亚当在他的小说《未来夏娃》中，将这种类人机器命名为“安卓”，由四部分组成:

1，生命系统(平衡、行走、发声、身体摆动、感觉、表情、调节运动等。);

2、造型方案(关节可自由活动的金属罩，一种盔甲)；

3、人造肌肉(上面的盔甲上有身体、静脉、性等身体的各种形态)；

4、人造皮肤(包括肤色、机制、轮廓、毛发、视觉、牙齿、爪子等。).

1920年，捷克作家卡雷尔·卡佩克出版了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。在剧本中，卡佩克将捷克语单词“Robota”写成了“Robota”，意为奴隶。该剧预言了机器人的发展对人类社会的悲剧性影响，引起了广泛关注，被视为机器人一词的起源。剧中，机器人按照主人的命令默默工作，没有感情，没有亲情，平淡的做着重活。后来Rosam公司成功了，让机器人有了感情，导致机器人的应用部门迅速增加。机器人已经成为工厂和家务劳动中不可或缺的一员。机器人发现人类非常自私和不公平，最后造反了。机器人的身体素质和智力都非常优秀，从而毁灭了人类。

但是机器人不知道如何制造自己，以为自己马上就要灭绝了，于是开始寻找人类幸存者，但是没有结果。最后，一对感知能力超群的男女机器人相爱了。这时，机器人进化成人类，世界起死回生。

Capec提出了机器人的安全、感知和自我繁殖问题。科技的进步很可能会造成人类不希望出现的问题。虽然科幻世界只是一个想象，但人类社会很可能会面对这个现实。

为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫在1940中提出了“机器人三原则”:

1，机器人不应该伤害人类；

2.机器人应该服从人类的命令，违反第一条的除外；

3.机器人应该能够保护自己，除了那些与第一条相冲突的。

这是一个给机器人的伦理程序。机器人学术界一直把这三个原则作为机器人发展的指导方针。

65438-0967年在日本召开的第一次机器人学学术会议上，提出了两个有代表性的定义。首先，和田的森郑弘和周平提出:“机器人是一种柔性机器，具有移动性、个体性、智能性、普遍性、半机械性、半人性、自动化和奴役性等七个特征”。从这个定义出发，森郑弘提出了10个特征来表示机器人的形象，如自动性、智能性、个体性、半机械性、半人性化、可操作性、普遍性、信息性、灵活性、有限性和移动性。另一个是加藤一郎提出，具备以下三个条件的机器叫做机器人:

1，有脑有手有脚的个体；

2、具有非接触式传感器(眼睛和耳朵接收远程信息)和接触式传感器；

3.具有平衡感和固有感的传感器。

礼仪机器人

这个定义强调的意思是机器人应该是人形的，即用手工作，用脚移动，大脑完成统一指挥。非接触式传感器和接触式传感器相当于人的五官，使机器人能够识别外界环境，而平衡感和固有感是机器人感知自身状态不可或缺的传感器。这里描述的不是工业机器人，而是自主机器人。

机器人的定义是多种多样的，因为它具有一定的模糊性。动物一般都具备这些要素，所以当我们把机器人理解为人形机器的时候，也可以广义地把机器人理解为类动物的机器。

在1988中，Espiau将机器人定义为:“机器人学是指根据传感器信息设计一个可以预先规划的操作系统，并以这个系统的使用为研究对象”。

1987国际标准化组织对工业机器人的定义是:“工业机器人是具有自动控制操作和运动功能的可编程机械手，能完成各种操作。”

中国科学家对机器人的定义是:“机器人是自动化的机器，但不同的是，它具有一些类似于人类或生物的智能能力，如感知、规划、动作和协调，是一种高度灵活的自动化机器”。在研究和开发在未知和不确定环境中工作的机器人的过程中，人们逐渐认识到机器人技术的本质是感知、决策、动作和交互技术的结合。随着人们对机器人技术智能本质认识的深入，机器人技术开始渗透到人类活动的各个领域。结合这些领域的应用特点，人们开发了各种具有感知、决策、动作和交互能力的特种机器人和智能机器，如移动机器人、微型机器人、水下机器人、医疗机器人、军事机器人、空中空间机器人、娱乐机器人等。对不同任务和特殊环境的适应性也是机器人与通用自动化设备的重要区别。这些机器人在外形上已经远离了原来的人形机器人和工业机器人，更加符合各种应用领域的特殊要求，功能和智能大大增强，为机器人技术开辟了更加广阔的发展空间。

中国工程院院长宋健指出:“机器人技术的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化”。机器人技术综合了多门学科的发展成果，代表了高科技发展的前沿。它在人类生活应用领域的不断拓展，正在世界范围内引起对机器人作用和影响的新认识。

机器人的分类

机器人如何分类，国际上没有统一标准。机器人有的按负载重量分类，有的按控制方式分类，有的按自由度分类，有的按结构分类，有的按应用领域分类。一般分类方法见表:

分类名称

简要说明

操作机器人

自动控制，可重复编程，多功能，几个自由度，固定或移动，用于相关自动化系统。

程控机器人

根据预先要求的顺序和条件，依次控制机器人的机械动作。

教学和复制机器人

通过引导或其他方式，先教会机器人行动，输入工作程序，机器人自动重复操作。

数控机器人

没有必要让机器人移动。通过数值和语言对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行工作。

感觉控制机器人

传感器获得的信息用于控制机器人的动作。

自适应控制机器人

机器人可以适应环境的变化，控制自己的行动。

学习控制机器人

机器人可以“体验”工作经验并具有一定的学习功能，并将“学到的”经验运用到工作中。

智能机器人

由人工智能决定行动的机器人。

根据应用环境，中国机器人专家将机器人分为两类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人，就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人以外的各种高级机器人，用于非制造业，为人类服务，包括服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人机器等等。在特种机器人中，有些分支发展迅速，并趋于独立系统，如服务机器人、水下机器人、军用机器人和微操作机器人。目前国际机器人学者从应用环境上把机器人分为两类:制造环境和服务的工业机器人和非制造环境的仿人机器人，这与我国的分类是一致的。

古代机器人

机器人这个词的出现和世界上第一台工业机器人都是近几十年的事情。然而，人们对机器人的幻想和追求已经有3000多年的历史了。人类希望制造一台像人一样的机器，代替人做各种工作。

机器托架

西周时期，中国能工巧匠颜氏研制出一种能歌善舞的表演者，这是中国最早有记载的机器人。

春秋末期，中国著名的木匠鲁班也是一位机械发明家。墨家的书上说，他曾经做过一只木鸟，可以在空中飞“三天”，体现了我们劳动人民的智慧。

公元前2世纪，古希腊人在亚历山大发明了最原始的机器人——自动机器人。这是一个由水、空气和蒸汽压力驱动的移动雕像。它可以自己开门，借助蒸汽唱歌。

1800年前的汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，还发明了米里的鼓车。计中鼓车每行一里，车上木头人击鼓，钟每行敲十里。

后汉三国时期，蜀国宰相诸葛亮成功地创造了“木牛流马”，并用它来运输口粮，以支援前方的战争。

1662年，武田通力利用时钟技术发明了自动机器人人偶，并在大阪道顿堀进行了表演。

1738年，一位才华横溢的法国技师杰克·戴·瓦克森(Jack Day Waxon)发明了一只机器鸭，它会嘎嘎叫，会游泳，会喝水，会进食和排泄。沃森的初衷是将生物的功能机械化，进行医学分析。

书写机器人

在当时的自动娃娃中，最杰出的是瑞士钟表匠杰克·多洛雷斯和他的儿子利·路易斯·多洛雷斯。从65438到0773，他们相继推出了自动写字娃娃和自动玩娃娃。他们创造的自动娃娃是利用齿轮和发条的原理制作的。他们有的用画笔和颜色画画，有的用蘸了墨水的鹅毛写字。它们结构精巧，服装华丽，风靡欧洲。由于当时技术条件的限制，这些娃娃实际上是身高一米的巨型玩具。现在保存下来的最早的机器人是瑞士努沙提尔历史博物馆里的少女娃娃。它是200年前制造的。两只手的十个手指可以按下风琴的琴键演奏音乐，现在定期演奏供游客欣赏，显示了古人的智慧。

19世纪中期，自动玩偶分为科幻派和机械制作派两大流派，各自在文学、艺术和现代科技中找到了自己的位置。1831年，歌德出版了《浮士德》，塑造了人造人“赫尔蒙·克鲁兹”；1870年，霍夫曼出版了以自动玩偶为特色的作品《加布里埃拉》；科洛迪的《匹诺曹》1883出；《未来的夏娃》发表于1886。在机械物体的制造中，1893年，摩尔制造了“蒸汽人”，“蒸汽人”靠蒸汽绕圈移动双腿。

自20世纪以来，更多的人关注和支持机器人的研究和发展，一些适用的机器人相继问世。1927年，美国西屋公司工程师温兹利制造出第一个机器人“电报箱”，并在纽约举行的世博会上展出。它是一个带有无线电发射器的电动机器人，可以回答一些问题，但机器人不能行走。1959第一台工业机器人(可编程，圆坐标)在美国诞生，开启了机器人发展的新时代。

现代机器人

现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发和利用。

机器人汽车焊接生产线

自从1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向着高速、大容量、低价格的方向发展。

大规模生产的迫切需求推动了自动化技术的进步，成果之一就是1952数控机床的诞生。与数控机床相关的控制和机械部分的研究为机器人的发展奠定了基础。

另一方面，原子能实验室的恶劣环境需要一些操作机械代替人来处理放射性物质。在这种需求背景下，美国原子能委员会氩研究所于1947年研制了遥控机械手，于1948年研制了机械主从机械手。

铆接机器人

1954年，美国Deval首先提出了工业机器人的概念，并申请了专利。这项专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，用人手教会机器人，使机器人能够记录和再现动作。这就是所谓的示教再现机器人。几乎所有现有的机器人都采用这种控制方式。

作为机器人产品的最早的实用模型(教学再现)是美国AMF公司在1962年推出的“VERSTRAN”和美国UNIMATION公司推出的“Unite”。这些工业机器人的控制方式与数控机床相似，但外观特征却大相径庭，主要由类人的手和手臂组成。

1965年，麻省理工学院的Roborts展示了第一个带有视觉传感器的机器人系统，可以识别和定位简单的积木。

机器狗:空降

1967年，日本成立了假手研究会(现改名为仿生机械研究会)，同年，日本第一个机器人学会召开。

1970首届工业机器人国际会议在美国召开。1970之后，对机器人的研究得到了迅速而广泛的普及。

1973年，辛辛那提米拉克隆公司的理查德·霍恩制造了第一个由小型计算机控制的工业机器人，它是液压驱动的，可以举起高达45公斤的有效载荷。

直到1980年，工业机器人才真正在日本普及，因此被称为“机器人元年”。

随后，工业机器人在日本得到了极大的发展，日本获得了“机器人王国”的美誉。

自主潜水器

随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，机器人在功能和技术上都有了很大的提高，移动机器人和机器人的视觉和触觉技术就是典型代表。由于这些技术的发展，机器人的概念得到了扩展。在20世纪80年代，具有感觉、思维、决策和行动能力的系统被称为智能机器人，这是一个笼统而广泛的概念。这一理念不仅指导着机器人学的研究和应用，也赋予了机器人学在深度和广度上发展的巨大空间。水下机器人、太空机器人、空中机器人、地面机器人、微型机器人等各种用途的机器人相继问世，许多梦想得以实现。机器人的技术(如传感技术、智能技术、控制技术等。)被扩散渗透到各个领域，形成各种各样的新机器——机器人机器。目前，与信息技术的相互作用和融合产生了“软件机器人”和“网络机器人”的名称，这也显示了机器人的创新活力。

机器人的手

机器人要模仿动物的一些行为特征，自然具有动物大脑的一些功能。机器人的大脑就是我们熟悉的计算机。但是光有电脑发号施令是不够的。最基本的就是在机器人上安装各种感觉器官。这里我们重点介绍机器人的“手”和“脚”。

机器人必须有“手”和“脚”，这样它才能根据计算机发出的“命令”行动。“手”和“脚”不仅是执行命令的机制，还具有识别的功能，也就是我们通常所说的“触觉”。因为动物和人的听觉器官和视觉器官不能感受到所有的自然信息，所以触觉器官可以存在和发展。动物对物体的软、硬、冷、热的感觉依赖于触觉器官。当你在黑暗中看不清东西时，你经常要用手去触摸它们才能发现。大脑需要控制手脚来完成指定的任务，也需要将手脚的触觉所获得的信息反馈给大脑来调整动作，使之合适。因此，我们应该给机器人配备一双灵巧的“手”，能够“触摸”，具有识别能力。

机器人的手通常由方形手掌和分段手指组成。为了使其具有触觉，在手掌和手指上安装了带有弹性触点的触敏元件(如灵敏的弹簧测力计)。如果想感知冷暖，还可以安装热传感器。触摸物体时，触敏元件发出接触信号，否则不发出信号。每个指关节的连接轴上安装了一个精密的电位器(通过旋转改变电路电阻从而输出电流信号的元件)，可以将手指的弯曲角度转化为“形状弯曲信息”。每个关节产生的形状弯曲信息和“接触信息”被送到电子计算机，通过计算可以快速判断机械手抓取的物体的形状和大小。

现在，机器人的手拥有灵巧的手指、手腕、肘部和肩胛骨关节，可以自由屈曲和摆动，手腕也可以旋转和弯曲。通过手指上的传感器，还可以感受到所抓东西的重量，可以说是人手的很多功能。

在实际应用中，很多时候并不需要如此复杂的多节人工手指，只需要一个能从各个角度触摸和移动物体的钳形手指即可。1966年，美国海军使用装备有钳形人工手指的机器人“Kevo”从750米深的海底打捞出一枚因飞机失事而坠入西班牙近海的氢弹。1967年，美国宇宙飞船“探索者三号”将一个遥控机器人送上了月球。在地球人的控制下，它可以在月球表面两平方米左右的范围内挖掘出深度为40厘米的土壤样本，并将其放置在指定的位置，它还可以对样本进行初步分析，如确定土壤的硬度和重量。它开创了阿波罗载人飞船登月的先河。

机器人的眼睛

人的眼睛是感觉的窗口，人80%以上的信息都是通过视觉获得的。能否制造出“人造眼睛”，让机器像人一样识字、看东西，是智能自动化的重要课题。机器识别的理论、方法和技术称为模式识别。所谓模式，是指被判别的事件或过程，可以是物理实体，如文字、图片，也可以是抽象的虚拟体，如气候。机器识别系统类似于人的视觉系统，由信息获取、信息处理和特征提取、决策分类等组成。

机器文化

众所周知，投入邮筒的信件必须经过邮局工作人员的分拣才能发往各地。一个人一天只能分拣2-3千封信。现在用机器分拣，效率可以提高十倍以上。机器识字的原理类似于人类识字的原理。首先，对输入的邮政编码进行分析，提取特征。如果输入的是6个字符，其特征是在底部有一个圆，在左上角有一条直线或曲线。二是比较，即将这些特征与机器中原来指定的0到9这十个符号的特征进行比较，哪个数字的特征最相似就是哪个数字。这种类型的识别本质上叫做分类，在模式识别理论中，这种方法叫做统计识别。

机器人识字的研究成果不仅可以用于邮政系统，还可以用于手写程序的直接输入、政府办公自动化、银行汇总、统计、自动排版等方面。

机器地图识别

现有的机床加工零件完全是由操作者看着图纸完成的。机器人能识别图纸吗？这就是机器阅读的问题。除了以上的统计方法，还有语言方法，这是基于人类认知过程中视觉与语言的联系。将图像分解成一些基本元素，如直线、斜线、折线、点、弧等。，并研究了它们如何形成图像的规律，即从结构上检查待识别的图像是否属于哪种“句型”，是否符合预先规定的句法。根据这个原理，可以识别出语法是否正确。

机器读图有着广泛的应用，在现代工业、农业、国防、科学实验和医疗中涉及大量的图像处理和识别问题。

机器识别对象

物体的机器识别是一个三维识别系统。通常，电视摄像机被用作信息输入系统。根据人们主要依靠明暗信息、颜色信息、距离信息等原理。，机器识别系统也输入这三种信息，只是方法不同。由于电视摄像机拍摄方向不同，可以得到各种图形，如提取立方体的* * *相同特征如边数、顶点数、平行线数，参照事先存储在电脑中的物体特征表，可以识别出立方体。

目前机器可以识别形状简单的物体。在曲面物体、电子元器件等复杂物体的识别、室外景物的识别等方面的研究也取得了一定的进展。物体识别主要用于工业产品外观检查、工件分拣和装配。

机器人的鼻子

人能闻到物质的气味，分辨周围物质的化学成分，都是靠上鼻道的粘性部分来实现的。在人类鼻子的这个区域，在仅仅5平方厘米的面积上有500万个嗅觉细胞。嗅觉细胞受到物质刺激，产生神经冲动并传递到大脑，从而产生嗅觉。人类的鼻子实际上是一个非常精确的气体分析器。人的鼻子很敏感。即使把五分之一的乙硫醇(一种有异常气味的特殊化学物质)放入一升水中，人的鼻子也能闻到。

机器人的鼻子也是由自动气体分析仪制成的。我国研制成功了嗅觉传感器，不仅能嗅出丙酮、氯仿等40多种气体，还能嗅出人们闻不到但能致人死亡的一氧化碳(也就是我们平时使用的气体)。这种嗅觉传感器具有由二氧化锡、氯化钯等制成的探针。(相当于鼻贴)。当它遇到某种气体时，其电阻发生变化，从而可以通过电子电路显示出来，并通过光或声报警。同时，通过这种嗅觉传感器，我们还可以找出埋地管道中气体泄漏的位置。

目前，各种原理制成的气体自动分析仪种类繁多，广泛应用于有毒气体检测、航天器舱内气体成分分析、环境监测等。

这些气体分析仪的原理和显示都与电现象有关，所以人们称之为电子鼻。通过把电子鼻和电子计算机结合起来，可以制成机器人的嗅觉系统。

机器人的耳朵

人耳是紧挨着眼睛的感觉器官。声波冲击耳膜，引起听觉神经的冲动，传到大脑的听觉区，从而引起人的听觉。机器人的耳朵通常由“麦克风”或录音机制成。被送入太空的遥控机器人的耳朵本身就是一个无线电接收器。

人耳非常敏感。我们能听到的最微弱的声音，它对耳膜的压力也只有每平方厘米几百亿公斤。这个压力只有大气压的十分之几。然而，由一种名为钛酸钡的压电材料制成的“耳朵”比人的耳朵更加灵敏，甚至连火柴棍这样微小的东西反射的声波都能被它清晰地听到。如果用这样的耳朵来监控粮库，一只虫子在两三公斤粮食里爬行的声音，它也能准确地“听到”。

压电材料制成的“耳朵”之所以能听到声音，是因为压电材料受到拉力或压力时能产生电压，从而改变电路。这种特性被称为压电效应。当它在声波的作用下不断拉伸或压缩时，就产生了随声音信号变化而变化的电流。这个电流通过放大器放大后，送到电子计算机(相当于人脑的听音区)进行处理，这样机器人就能听到声音了。

但能听到声音只是第一步，更重要的是能识别不同的声音。目前，人们已经成功研制出一种能够识别连续语音的装置，能够以99%的准确率识别出非特定人的声音。这项技术使电子计算机开始“服从”。这将大大降低对电脑操作人员的特殊要求。操作者可以直接用嘴向电子计算机发出指令，改变了人们操作机器时手和眼睛忙而嘴和耳朵闲的局面。一个人可以用声音同时控制各个方向的机器，还可以同时对楼上楼下的机器发出指令，而且不需要照明，非常适合夜间或者地下工作。这项技术也大大加快了电话自动接听、订票和信息搜索的进程。

现在人们还在研究如何让机器人通过声音识别人的心理状态。人们希望未来的机器人不仅能理解人说的话，还能理解人的喜、怒、惊、犹豫、暧昧等情绪。这些都将给机器人的应用带来巨大的发展空间。

没有机器人，人就会变成机器。

随着社会的发展，社会分工越来越细，尤其是现代大生产。有的人只是每天在同一个部位拧一个螺母，有的人只是整天连一根线。正如电影《摩登时代》中所展示的，人们感觉自己不断被异化，各种职业病开始出现。所以人们强烈希望用某种机器来代替自己的工作。于是人们开发了机器人来代替人做那些枯燥、单调、危险的工作。由于机器人的出现，一些工人失去了原来的工作，因此一些人对机器人产生了敌意。"当机器人被雇佣时，人们将被解雇."不仅在中国，在美国等一些发达国家，也有人持有这种观念。其实这种担心是多余的。任何先进的机器设备都会提高劳动生产率和产品质量，创造更多的社会财富，也必然会提供更多的就业机会，这是人类生产发展的历史所证明的。任何新生事物的出现都是有利有弊，但利大于弊，很快被人们认可。例如，汽车的出现不仅抢了一些人力车夫和搬运工的生意，还导致车祸频发，对人类的生命财产构成威胁。虽然人们已经看到了汽车的这些缺点，但它仍然是