一辆马车的样子。
马的驯化最早发生在新石器时代的东欧。虽然马的驯化比汽车的出现早了近千年，但在很长一段时间里，拉车的主要是牛而不是马。这是由于马和牛的特性不同。
因为早期的车比较重，适合用牛拉，因为牛耐力强，但是速度慢。中外历史表明，牛车主要用于运输货物，而马车主要用于战争和狩猎。
从牛车发展到马车，其实是汽车性能的重大变化，即汽车的主要用途是从载重向高速运行转变，这就需要一系列的技术改进，比如降低车身以减轻重量，主要用两轮车来解决转弯问题，等等；当然最重要的还是车轮的改进，也就是用辐轮代替实心轮。
辐条车轮的一个基本特征是轮辋和轮毂由许多辐条连接。有的轮圈是一根木条做的，有的是两根半圆形或半弧形的木条通过隐藏的榫头做的。实心轮是由粗大的原木切割而成，而辐条轮的轮圈则是由韧性十足的小灌木经火烧弯曲而成。所以辐向轮并不是对实心轮的一些简单改进发展出来的，实际上是一个重大的技术创新。因为轮圈是木条做的，所以从木条的纹理来看承载能力最大。这样，与实心车轮相比，径向车轮不仅重量更轻，而且弹性更好，适合高速运行。后来，人们在轮圈上钉上金属(铜或铁)钉，或包裹金属外缘，使轮圈更耐用。
从形式上来说，辐射轮可以分为两种。一种是大家熟悉的普通辐条轮，辐条一端插入轮毂，然后与轮辋径向连接。中国商朝汽车就是这种情况。另一种可以称为横杆轮，或“H形轮辐轮”，其特点是一根粗木条横贯车轮中心。在这条粗大的木条上，对称地安装了几根(通常是两根，也可能是四根或更多)短辐条来承受轮圈的压力。这种轮子在古代很常见。在意大利的Mercurgo，公元前2000年中期发现了一个带有横向辐条的轮子。在古希腊，几乎所有的农用车辆都装有这种轮子。古意大利的伊特鲁里亚人也有这样的轮子。
辐条轮最早是在何时何地发明的，现在还不确定。我们能知道的是，辐条轮出现在公元前3千年晚期。在伊朗奇恰尔德出土的一枚印章上，可以看到放射状的轮子，它们很可能是横向的轮子。在前苏联北高加索地区的迈科普，最近发现了一种类似辐条轮的青铜器皿。这两件文物的年代在公元前2300年左右。
目前还不清楚实心轮发展成子午线轮的具体过程。在意大利Mercurego发现了一个年龄约为公元前1800-1450年的轮子。它由三块木板组成，外面的两块木板被挖空成半月形。直到铁器时代，类似的轮子仍在西欧广泛使用。有人推测，实心轮最早发展成这种半月切的车轮，然后发展成横辐轮，最后发展成普通辐轮。
公元前4000年后期，出现了双轮车。前面提到的德国洛尔纳史前墓碑上的牛车，很明显是双轮车。但是，一旦出现了辐辏轮，特别是与两轮车结合后，马就有了用武之地。人们很快发现，马是拉动这种新型辐条双轮车的最佳牲畜。同时，随着马具的不断进步，人们可以有效地控制和驾驭马匹。就这样，公元前2000年，在欧洲和西亚的很多地方，几乎同时出现了双轮马车(文中提到的双轮马车都是指只有辐轮的马车)。
在俄罗斯乌拉尔山脉以南的辛塔什塔，有一处大型遗址，其年代约为公元前2000年-公元前1600年。除了城防设施和建筑，这里还发现了40座墓葬，其中5座墓葬葬有车马，上面是马，中间是死者，下面是汽车。车是两匹马拉的，辐条从8到12不等。轮子的直径约为1米，两个轮子之间的距离约为1米。这辆车只能容纳一个人。
前苏联亚美尼亚Lchashen发现至少15辆整车，年代约为公元前1300年。其中13辆为实心轮(7辆为四轮，6辆为两轮)，可能都是牛拉的。还有两辆两轮马车，形状基本相同:马车较小，约1.1米宽；车厢两侧和后面都有横档；车轴长约2.25米，位于车厢正下方；车轮直径约为1米；轮毂长约43厘米；至少有18条辐条；轮圈由两个半圆形的木条组成，轮圈上可能覆盖有动物皮或木屑；轴可能已经向上弯曲，但现在它已经恢复为直的。再往西，在东欧，也发现了很多与辐辏轮有关的遗物，比如公元前2000年中期在斯洛伐克出土的一些陶瓷轮。
在小亚细亚，公元前2000年左右——公元前65438年+公元前0900年左右出现了双轮马车。在马拉蒂亚发现的文物中可以看到古代赫梯人狩猎的场景。公元前2000年初小亚细亚双轮马车的设计也可以在库勒佩出土的一枚圆柱形印章上看到。就这样，从公元前2000年开始，两轮马车在欧亚大陆西部迅速流行起来。
关于双轮马车的发源地，目前还没有统一的看法。有人认为双轮马车最早出现在中东，有人认为最早出现在东欧的俄罗斯南部草原，有人认为是东欧和西亚独立发明的。
3.2小车的驱动方法
东西方早期的马车在系法上有明显的区别。地中海地区早期的马车驾驶方法可称为“颈带驾驶法”:“驾马用颈带系在轭上，轭秤与天平相连，通过颈带负平衡将马向前拖。”中国先秦时期的马车是“轭锤驱动法”:“真正受力的部件是跨在马肩胛骨上的轭，受力的是锤。”“铙钹的存在，已经成为划分早期古车的一个标准。”据此，很多人认为中国早期的马车驾驶方式与西方不同，所以东西方的马车有独立的起源。但事实上，轭铁锤打桩法并不是中国独有的，因为它在中亚非常普遍。比如在哈萨克斯坦等地发现了很多带铙钹的马车岩画，有些是前轮的西式马车。甚至在瑞典弗兰纳普的青铜时代岩画中，也能看到类似两个钹的图像。从岩画来看，中亚的轭锤驱动方式和马车比殷周马车要原始得多。所以这种驱动方式不可能来自中国中原。相反，它应该是商代轭锤击法的源头。