如何查询物流货车的历史轨迹？

S2在接收到货运导航请求时，判断导航路径集合中是否包含货运导航请求中的请求路径，如果包含，则返回对应的导航路径集合，结束；否则，执行步骤S3；

S3，从导航路线集合中选择路径最短的导航路线返回，结束。

可选地，步骤S1具体包括:采集各种类型货车的车载设备上报的轨迹数据，将采集的轨迹数据与地图数据进行匹配，得到各种类型货车对应的行驶路线，统计预设时间段内的行驶路线，得到各种类型货车的导航路线集合。

可选地，导航路线集合包含每条行驶路线的行驶频率；

相应地，步骤S2具体包括:

步骤S2-1:当接收到货运导航请求时，根据货运导航请求中包含的货车型号查找对应型号的导航路线集合，判断查找到的导航路线集合中是否包含与货运导航请求中请求路线的起点和终点相同的行驶路线，如果是，执行步骤S2-2；否则，执行步骤S3；

步骤S2-2:判断查找到的导航路线集合中是否包含与货运导航请求中所请求路线的起点和终点相同的行驶路线，如果是，则返回行驶路线作为导航路线并结束；否则，比较每条行驶路线的行驶频率，返回行驶频率最大的行驶路线作为导航路线，结束。

可选地，步骤S3具体包括:根据货运导航请求中请求的路线的起点和终点，从对应的导航路线集合中提取连接的行驶路线，得到不同的导航路线，计算每条导航路线的代价，返回代价最小的导航路线。

可选地，导航路线集合包含每条行驶路线的行驶频率；

相应地，计算每条导航路线的成本具体包括:

步骤A1:计算每条行驶路线在不同时间段的行驶频率之和；

步骤A2，根据所有行驶路线的行驶频率之和，计算第一预设数据的高斯均值和第二预设数据的方差的高斯分布的函数值；

步骤A3:根据每条行驶路线的道路长度和对应的高斯分布的函数值，计算每条行驶路线的成本；

步骤A4:将连接的行驶路线的成本值相加，得到相应导航路线的成本值。

另一方面，本发明提供了一种基于货车历史轨迹的货运导航装置，包括:

采集模块，用于采集每辆卡车的轨迹数据；

生成模块，用于统计采集模块采集的轨迹数据，生成导航路径集合；

接收模块，用于接收货运导航请求；

判断模块，用于当接收模块接收到货运导航请求时，判断生成模块生成的导航路线集合是否包含货运导航请求中的请求路线。

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