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黎族起源于古代百越的一个分支。西汉时用骆越、李、满，东汉时用俚、辽等称呼，隋唐时用南方一些少数民族。海南岛的黎族祖先也包括在这些通称中。“李”的专有名称始于晚唐，至宋代才固定下来，沿用至今。
据考古发现，海南岛有130处新石器时代原始文化遗址，距今约5000年。历史学家和民族学家认为，这些新石器时代遗物的主人是黎族的祖先。开发海南岛的是李的祖先。秦汉时期，海南岛与汉朝关系密切。汉武帝多次派兵开琼岛，设朱雅、博尔两县。一些大陆汉族人移居到海南岛，与当地的黎族人生活在一起。之后汉族人大量移民海南岛。“村人”，苗族和回族也迁移到岛上。大量移民迁入，带来了先进的生产工具(铁器)和生产技术(农耕)，进一步发展了社会生产力，封建统治在L世纪中叶逐渐稳固。
南北朝至隋初，中央政府对海南岛的统治更加巩固，首领冼夫人发挥了重要作用。她带领着1000多洞窟(包括黎族先民)和岭南其他越人，最早在梁朝求饶，后归隋朝。冼夫人深明大义，致力于团结，加强了中原与海南岛的联系，促进了黎族的社会经济发展。唐宋时期，海南岛与中央王朝的关系更加密切，海南岛是唐朝与南海国家贸易的交通枢纽。唐朝非常重视对海南岛的统治和开发。黎族地区出产的黄金、白银、珍珠、玳瑁、香料，既是“贡品”，也是外贸产品。与此同时，黎族地区的封建地主经济进一步成熟。黎族劳动人民也受到日益沉重的奴役和剥削。
宋末元初，杰出的女织布工黄道婆，因不堪忍受封建家庭的虐待，幼时逃往崖州。她在崖州呆了40多年(30年)，向黎族妇女学习棉纺织技术。回到家乡乌泥井(今上海县华泾镇)后，她在黎族传统纺织加工的基础上加以改进，创造了一套先进的棉纺织工具和技术，为科学技术的发展做出了贡献。元初，封建统治者采取“禁锢”政策，任命“土司”为世袭的“万元户”和“千户”，加速了黎族社会内部的阶级分化，进一步激化了阶级矛盾和民族矛盾，激起了黎族人民的不断起义。
明清时期，封建地主经济在黎族社会中占主导地位。大部分黎族地区的生产力水平与当地汉族相当，出现了正规的集市和市场。槟榔、椰子和牛成为出口大陆的大宗商品。在五指山腹地，仍然保留着原始公社残余的共耕生产方式。