自行车发展史年表
1801年
俄罗斯人阿尔塔马·诺沃设计了世界上第一辆脚踏自行车。1817德国人德累斯顿在自己的自行车上安装了一个方向舵，这样自行车就可以改变方向。
1817
德国人德·莱斯开始制造木制手推车，这种手推车与西夫拉克的手推车相似。不过前轮加个车把可以改变前进方向。但是骑自行车还是需要两只脚，一前一后的踩在地上，才能推动车子前进。他称自己为小马驹。因此，德国男爵卡尔·德·莱斯成了公认的自行车发明家！
1839
过去，苏格兰人麦克米伦制作了一种自行车，用木制车轮、实心橡胶轮胎、小前轮、大后轮、低坐垫、踏板和曲柄连杆装置，使骑车人可以双脚离开地面。同年，麦克米伦将木制自行车改为铁制自行车。
1840
英国铁匠麦克米伦改良了德·莱斯发明的小马崽。他在前轮的车轴上安装了一个曲柄，然后用连杆把曲柄和前踏板连接起来，前后轮都是铁制的。这样，人的脚才真正离开地面，从脚的交替踩踏，到车轮的滚动。1842年，麦克米伦上了这辆车，一天跑了近20公里。
1861年
后来，米肖和他的儿子在法国。前轮上安装有可旋转的踏板，汽车的鞍座安装在前轮上。他们将这辆车戏称为“自行车”，并在1867年的巴黎世博会上展出，让观众大开眼界，一度掀起了一股自行车热潮。但是因为高度的原因，上下车下坡都很危险，很容易掉下来有危险，所以鞍座改为固定在车架上。
1867
英国人麦迪逊设计了第一辆钢辐条自行车。
1869
英国的雷诺最早用辐条收紧轮圈，用钢管做车架，还最早在轮圈上安装了实心橡胶带，大大减轻了自行车的重量。德国斯图加特出现后轮引导和驱动的自行车。与此同时，滚动轴承，飞轮，脚刹车，弹簧和其他部件被用在自行车上。
1874
一辆真正现代的自行车诞生了。英国人劳森(Lawson)别出心裁地在自行车上安装了链条和链轮，利用后轮的转动推动汽车前进。但还是不够协调和稳定。
1886
英国机械工程师Stahly从力学和运动学的角度设计了一种新的自行车样式。他安装了一个前叉和一个刹车，使用滚柱轴承，前后轮大小相同，以保持平衡。他用钢管做了一个菱形框架，第一次使用了橡胶轮子。自行车的骑行性能显著提高。斯塔利不仅改进了自行车的结构，还改造了许多生产自行车零件的机床。
英国人詹姆斯(James)将自行车的前后轮尺寸改为相同，并加上链条，使其模型与现代自行车基本相同。
1887
德国曼尼斯公司首次将无缝钢管用于自行车生产。
1888
邓洛普是一名爱尔兰兽医，他的灵感来自于治疗牛的肠胃气胀。他把自己花园浇水用的橡胶软管粘成圆形，然后充入自行车，这就是充气轮胎的开始。从此，现代自行车的雏形基本奠定。充气轮胎是自行车发展史上划时代的创举，不仅从根本上改变了自行车的骑行性能，解决了多年来自行车最不舒服的震动问题，同时也将自行车的速度提升了不少。还提高了自行车的使用功能。
从1791到1888，自行车的发明和改进经历了这些发明家近100年的不懈奋斗。从此，现代自行车的雏形基本奠定。今天，自行车已经成为世界上使用最多、最简单、最实用的交通工具。也许人们应该永远记住这些自行车的发明者，他们的名字不亚于汽车的发明者卡尔·本茨。
1925之后
世界自行车产量已达200万辆，其中英国占50%，成为当时的主要出口国。此后，自行车得到了广泛的发展，结构也得到改进和完善。第二次世界大战后，汽车工业高速发展，自行车生产受到影响。
然而，在20世纪70年代，由于能源危机，世界上再次出现了自行车热，自行车生产迅速发展。到80年代，世界自行车产量已超过8000万辆，中国和台湾省、日本、美国和西欧成为世界自行车生产中心。
自行车虽然诞生于欧洲，但在20世纪却在亚洲获得了前所未有的普及和发展。二战后，自行车在日本发展很快，后来因为需要被转移到台湾省，使得台湾省的自行车产业发展很快，一度成为亚洲的领头羊。现在台湾省的自行车制造业还是领头羊！质量好的常用自行车配件，大多是台资企业生产的。自行车发展的目的也从最早的休闲使用，转变为代步和休闲运动的代步使用。休闲和竞技的发展使得自行车研发不断精益求精，以满足运动员追求更好成绩的需求。