鱼雷是在哪一年在5351鱼雷的基础上研制成功的？

根据1950年中苏友好同盟互助条约，莫斯科同意帮助新成立的中国人民建立现代化的军队和国防工业。作为协议的一部分，苏联将其鱼雷技术和一些样品转让给中国，用于逆向工程和许可生产。国产自研鱼雷的研制由Xi安507进行。

不同的苏联鱼雷设计之间的评估导致决定开发一种煤-气-湿加热器推进的非自导鱼雷，基于苏联53-51鱼雷。从中国各地招募有经验的技术人员和工程师加入鱼雷开发团队。

第一枚鱼雷于1966年3月完成，但在随后的试射中发现了各种设计缺陷。由解放军海军和许多工厂和研究所的工程师组成的联合开发团队解决了这些问题。经过18个月的大量测试，1971年研制成功。鱼雷在1971年3月接受了它的设计证书，并在此后不久进入作战服役。