这个典故出自历史上勾践和阖闾的哪场战役？

公元前496年，吴王阖闾出兵攻打越国。被越王勾践打败，阖闾身受重伤。临死前，他让儿子福查为他报仇。夫差牢记父亲的话，日夜加紧训练，准备攻打岳。两年后，夫差率兵打败勾践，勾践被包围，无奈自杀。

这时谋士文子劝他说:“吴国大臣艾博贪财好色，可以派人去贿赂他。”勾践听从了文子的建议，派他用财宝贿赂伯伯。伯伯答应文子去见吴王。

文子见了吴王，献上一件宝物，说:“越王愿意投降，愿意做你的仆人。请原谅他。”艾博也站在一旁帮助文子说话。

夫差认为越国已经不够用了，就不听伍子胥的劝告，同意越国投降，把军队撤回到了吴国。勾践回国后，决心发大财，准备报仇。

他怕自己贪图安逸的生活，扼杀了复仇的野心。晚上，他睡在稻草堆上，枕头上放着武器。他还在家里挂了一个胆囊，每天早上都要尝一尝。外面的士兵问他:“你忘了三年的耻辱了吗？”

他派文子管理国家事务，派范蠡管理军队。他亲自下田和农民一起劳动，妻子也纺纱织布。勾践的行为感动了越国的官员和人民。经过十年的艰苦奋斗，越国终于武装起来，由弱变强。

公元前482年，夫差亲自率军北上，与晋国争夺诸侯之首。越王勾践利用吴国的精锐部队突然袭击，一举击败了吴冰，杀死了太子朋友。

夫差听到消息后，急忙赶回家，派人去和勾践讲和。勾践估计一下子灭不了吴，就答应了。公元前478年，勾践亲自带兵第二次攻打吴国。此时的吴国已经是强弩之末，抵挡不住越军的强势猛攻，屡战屡败。

北宋苏轼《准孙权答曹操书》:我自被留后，一直在付出我的应得，哀叹日月之超越，却又叹息我的功名不立，承前人未报的忠义，赐我知人的智慧。而且祖上的力量在武表现出了德行，如果力量起作用，你就有了非凡的野心。不表现出来，不会伤害家人吗？"

《史记》原文是这样写的:“越王勾践回国，又苦又忧，不敢坐地。他一坐下，就怕吃怕喝。”这里只有“尝胆”，没有提到“躺薪”。这是苏轼运用自己的想象力，戏谑孙权“薪上尝胆”而创造的成语。