牧牛刘妈与那个历史人物有关。
鲁国木马
牧牛刘妈可以追溯到春秋末期。据王充《论衡》一书记载，鲁国有名的木匠鲁班，为他的老母亲龚乔做了一辆木车马，“当局有之，不可驱回。”
圣郭牧牛刘妈
或许是受到了鲁班木制车马的启发。大约700年后，三国时期的诸葛亮发明了木牛流马，用它在崎岖的栈道上运送口粮，而且“人不努力，牛不吃饭。”相对于王充对鲁班木车马的寥寥数语，《三国志》《三国演义》对诸葛亮木牛马的描写生动、传神、极其细致。但不知道为什么，陈寿和罗贯中对制作木牛刘武的原理和技术只字未提。
《三国演义》第一百二十回“司马懿北占魏桥，诸葛亮做木牛流马”，描写诸葛亮六出祁山，七擒孟获，对中原产生巨大影响。他发明了一种叫做“木牛流马”的新型交通工具，解决了几十万军队的粮草运输问题。这个工具比现在更先进，不需要能源，不会造成能源危机。
诸葛亮制作了木制的牛马来运输粮草。自古以来，木牛流马是什么样子，一直没有定论。有各种各样的说法，但没有一种说法更符合最初的状态。我觉得原因在于机械不熟悉历史，机械制造者没有考证的习惯。
南北朝时期的牧牛刘妈
200多年后，南北朝时期的科技天才祖冲之，据说再造了木牛流马。很难理解他也没有留下一张照片的信息。
探索
先看书中对木牛流马的介绍:头弯腹方，一足四足，头在领，舌在腹，负重多而行少。独行者几十里，群行者二十里。挂的人是牛的舌头，弯的人是牛的肋骨，刻的人是牛的牙齿，立的人是牛的角，牛举起两根轴。人走六英尺，牛走四步。
刘妈:肋骨长3英尺5英寸，左右两边是一样的。前轴孔分四寸，前脚孔分四寸五分，有两个方囊。
从书中的叙述来看，木牛是相当于发动机的设备，流马只是装东西的装置，相当于汽车车厢。
从结构上来看，木牛采用的是助力机构，内部可能会加入飞轮机构。从他的操作来看，里面使用的有齿轮机构和曲柄连杆机构。当人们推木牛时，里面的曲柄连杆机构通过齿轮带动飞轮。飞轮运转后，由于飞轮的惯性帮助木牛，从而达到省力的目的。
刘妈的结构实际上是一种滑板车，只是改变了重心和承重部件，比以前的滑板车更省力。
关于书上说的这头牛那头牛，只是中国人的一种习惯，增加木牛的神秘感。就像周易说的，马是什么样子之类的。
木牛有四条腿，其实就是轮子。古代没有专业的机械术语，所以有些零件的表达和今天不一样。
有猜测说木牛是用脚走路的，但这需要液压机构，在当时的条件下是不可能的。用手摇是不可能的。因为这样用的机构太多了，有些机构当时还没有发明出来。
扭舌头走不动的原因很简单。内部有防反转棘轮机构。
当然，我只是根据《三国演义》中的记载推测。但应该不会太远。我现在手头没有关于母牛刘妈的详细资料，只是根据我的经验推测。
可能会有复杂的想象，但我觉得比较合理，这样采用的结构比较简单，符合当时的生产力状况。
我们的圣贤们仿佛携手共守下一个永恒的谜，来考验我们后代的智慧。
研究与开发
古老的神秘吸引了一代又一代的神秘探索者。更不用说，从1956开始，全国各地自发成立了七个母牛刘妈研究会。然而，探索谜语的结果是，古老谜语本身的真实性首先被怀疑和否定，一个“独轮车理论”似乎就是一个千年的结论。早在宋代，高澄就在他的《事物年谱》中写道:“木牛流马，今车有前轴，马为今独推。”当代历史学家范文澜先生认为:“木牛是一种人力独轮车，有一只脚和四只脚。”总之，绝大多数研究者和考古学家认为，所谓的木牛流马并不是创世奇迹，而是传说的神化和记录者的夸大和误解。
但总有人“爱死不认错”，坚信古书记载不会子虚乌有，坚信木牛流马确实存在并试图创造。1986在新疆工学院及其机械系的支持下，在日本商人的赞助下，高级工程师王魁制作了三只木牛流马。每一件都是四足步行机，你可以用手放在后面的两根轴上让它行走。美中不足的是不具备承重功能，一旦行李被压，无法行走。负重行走的问题一直没有解决。
突围的机会似乎留给了陕西汉中市洋县农民郭同晓。
说起来，他做出木牛流马纯属偶然。1997春节期间，电视剧《三国演义》开播，郭同晓每天都和朋友聚在一起看。看到木牛刘妈那集的时候，有人看到郭通笑很兴奋，跟他开玩笑说:“你爱玩游戏。如果你能和木牛刘妈玩游戏，我就服你。”他想都没想就答应了。并立即投入到紧张的研发工作中。
从一开始，他就坚信木牛刘妈应该用腿而不是轮子行走，只有腿才能爬上栈道的台阶。但是怎么才能让腿动起来呢？他巧妙地运用物理学中的杠杆和惯性原理，设计了杠杆连杆结构、平衡结构、步伐结构等内部机构，仅用了三个月就试制出了第一批漂浮马。
这匹马长1.4m，高1.1m，自重17.5kg，可负重35至40kg。只要稍加牵引或推力，马就可以双蹄行走，只需压舌锁定动作机构，与《三章演义》中的描述一致。
虽然这匹第一飘马的步幅只有20厘米，负重只有35-40公斤，但它给了一个永恒的谜一个确定的答案:母牛刘妈不是作家的夸张，不是历史学家的误解，而是真实的历史真相！